海の中でナビゲーション

昔、某ダイビング時計の企画開発の友人と水中のナビゲーションについて語ったことがあった。
その時はＧＰＳだけが頼りでジャイロも大きかったのでＧＰＳ電波を受信できない水中は無理だねと諦めた。
でも、今はどうか？
今だったら、海辺の陸上でＧＰＳで位置を測位して、水中は電子コンパスと6軸の加速度センサーで可能だと思う。各種センサーも小型化され防水のＰＮＤが作れるはず。
全て既知の考え方でできるものに過ぎない。

問題は、地図だろう。海底の地図はGoogleマップでは提供はしてくれないよね・・・
衛星からの赤外線などのセンシングした地図があるといいのだけどね。
地球を丸々スキャニングしないと駄目かな・・・壮大な妄想だね。